Этот замок имеет очень длинную историю, которая началась еще 2 тыс. лет назад. Кардифф является самым старым на территории Уэльса. Построили его на месте римского форта, который был возведен римлянами еще в 1 веке нашей эры. Форт контролировал доступ к морю. После того, как эти территории стали собственностью норманнов, форт был почти полностью разрушен. Но, до нашего времени все же дошли части стен крепости, которую построили римляне. Старый пример римской кладки.
В 11 веке лорд Роберт Фиц-Хэмон решил на месте полуразрушенного форма построить деревянную крепость. Он же и возвел наружный сторожевой донжон, который в первозданном виде был также сделан из дерева. Сама же территория бывшего римского форма была окружена крепкой каменной стеной. Основной функцией крепости была оборонительная. Позже вокруг нее стали строить дома, которые позже составили город Кардифф, столицу Уэльса, а сама крепость стала его сердцем. После того, как лорда-основателя не стало, его дочь вышла замуж за Роберта Глостерского, который являлся незаконнорожденным сыном Генриха 1. Они заменил старую деревянную крепость на каменную. Со временем укреплял ее и расширял, построил мощные бойницы и стены. К 12 веку эта крепость уже была полностью каменной.
Замки всегда имеют несколько хозяев. Точно так и этот. Среди владельцев было много дворянских семей, которые время от времени с кем-то враждовали и замок оказывался под угрозой нападения. В 1400 году здесь случился пожар, как как было восстание против английского господства. Самые большие повреждения замок получил именно тогда. После этого его ждало много перестроек и достроек. В 16 веке он был известен, как роскошный и великолепный замок, о котором слышали в каждом уголке Британии. Там было все в шелках, атласе и бархате. Были драгоценные ковры и прочие богатства. Во время гражданской войны здесь жили сторонники короля, которые не сильно следили за самым зданием. После них он хоть и не был разрушен, но был не в самом лучшем состоянии.